# シミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法 Part4

## ラズパイマウスを動かすまでの流れ

1. [距離センサの値の読み取り方](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/tutorial/how_to_control_raspimouse_on_sim_1)
2. [モータを動かし方](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/tutorial/how_to_control_raspimouse_on_sim_2)
3. [キーボードを用いたラズパイマウスの動かし方](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/tutorial/how_to_control_raspimouse_on_sim_3)
4. [コントローラを用いたラズパイマウスの動かし方](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/tutorial/how_to_control_raspimouse_on_sim_4) ←今ここ
5. [距離センサの値を利用したラズパイマウスの動かし方](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/tutorial/how_to_control_raspimouse_on_sim_5)
6. [測域センサ(URG)を用いたSLAMの行い方](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/tutorial/how_to_control_raspimouse_on_sim_6)

Part4ではコントローラを用いてシミュレータ上のラズパイマウスを動かしましょう。

コントローラを用いることにより、キーボードで操作するより自由に操作することができます。

## 前準備

コントローラで動かすために、[Ryo Okazaki](https://github.com/zaki0929)さんの[`raspimouse_game_controller`](https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller)を使用します。

```
git clone https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

次にコントローラを扱うために必要な`joy_node`をインストールします。すでに`joy_node`をインストールしている場合、この操作を行う必要はありません。

```
sudo apt install ros-kinetic-joy
```

以上で準備完了です。

## コントローラでラズパイマウスを動かす

今回は**Logicool Wireless Gamepad F710**を使用します。

詳しくは[`raspimouse_game_controller`](https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller)の[README](https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller/blob/master/README.md)をご覧下さい。

まず、前回と同様に[Raspberry Pi Mouse Simulatorの動作確認](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/setup/how_to_use_raspimouse_sim)に従い、Gazeboを起動します。

別のターミナルで、以下のコマンドを実行します。

このコマンドがコントローラでラズパイマウスを動かすときに使用するコマンドです。実行すると自動的にモータが通電します。

```
roslaunch raspimouse_gamepad_control run_with_base_nodes.launch
```

次に、コントローラの上のスイッチが**D**の方にセットされ、MODEのランプが**付いている**ことを確認します。

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LRBXGvVtb8KZRWHVhmJ%2F-LRBXHNvfWHh9ONhUnFQ%2Flogicool_controller_mode_sw.jpg?generation=1542103575047776\&alt=media)

操作するときは**X**を押しながら、左の**十字キー**を押します。 

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LR5kuOPBcu6M1Ixpabj%2F-LR5kwpRwRMOuLjn7Dmo%2Flogicool_how_to_use.jpg?generation=1542006758897721\&alt=media)

## コントローラを使用している様子：

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LRBXGvVtb8KZRWHVhmJ%2F-LRBXHNx-EGKepyUBk1C%2Fraspimouse_sim_demo.gif?generation=1542103575376741\&alt=media)

## Trubleshooting

### joy\_nodeについてのエラー

```
[ERROR] [1526893382.851884948]: Couldn't open joystick /dev/input/js0. Will retry every second.
```

上記のエラーが出て、コントローラが反応しないことがあります。

コントローラを接続し直してみて下さい。