よく使用するROSコマンド

ここではよく使用するROSコマンドについて紹介しようと思います。

コマンドを入力する時、Tab補完という機能を利用すると簡単に入力できます。 Tabキーを押した時、入力していた文字を補完してくれる機能です。 他に同じ文字の使用している対象がいなければすべて補完し、同じ文字を使用している対象がいれば重複している文字までを補完してくれます。

一覧

• 実行コマンド

  • roscore

  • rosrun

  • roslaunch

• 環境コマンド

  • rosdep

• 通信情報コマンド

  • rosnode

  • rostopic

  • rossrv

  • rosservice

  • rosparam

  • rosmsg

  • rosbag

• その他コマンド

  • roscd

  • rosed

実行コマンド

roscore: ROSで通信するときに使用

roscoreはROS Master、ROS Parameter Server、rosoutログ用のnodeを立ち上げている。

roscore

rosrun: プログラムを実行するときに使用

rosrun <パッケージ名> <プログラム名>
rosrun ros_tutorial time_pub.py

注 : roscoreを起動しておく必要がある

roslaunch: roscoreと複数のrosrunを同時に実行

roslaunch <パッケージ名> <launchファイル名>
roslaunch sample_program sample.launch

環境コマンド

rosdep: パッケージの依存しているファイルに関する(操作する)コマンド

rosdepを使用する時、一番最初に実行するコマンドで、 rosdepを初期化し、最新のもの更新する。

rosdep init
rosdep update

パッケージの依存しているファイルを確認するコマンド

rosdep check <パッケージ名>
rosdep check raspimouse_sim

不足しているファイルをインストールするコマンド

rosdep install <ファイル名>

通信情報コマンド

rosnode: ノードに関するコマンド

立ち上がっているノードを確認する。

rosnode list

rostopic: トピックに関するコマンド

動いているトピック名一覧を表示する。

rostopic list

トピックから配信されている値を確認する。

rostopic echo /<トピック名>
rostopic echo /lightsensors

トピックにデータを送る。

rostopic pub /<トピック名>　<メッセージの名前/メッセージの型> "<型の名前>: <データ>"
rostopic pub /UnixTime std_msgs/Float64 "data: 3.0"

rossrv: サービスに関するコマンド1

使用できるサービス全てを表示する。

rossrv list

サービスの型を確認する。

rossrv show ros_tutorial/DateTrigger

rosservice: サービスに関するコマンド2

動いているサービスの一覧を表示する。

rosservice list

サービスを起動する。

rosservice call /<サービス名>
rosservice call /motor_on

rosparam : パラメータに関するコマンド

パラメータを設定できる変数の一覧を表示する。

rosparam list

変数にパラメータを設定する。

rosparam set /<変数名>
rosparam set /lightsensors/frequency

rosmsg: メッセージに関するコマンド

メッセージの一覧を表示する。

rosmsg list

メッセージの型を確認する。

rosmsg show <メッセージ名>
rosmsg show std_msgs/int16

rosbag: 現在の状況を記録したり、再現したりするコマンド

動いているトピックを記録する。記録したものをバグファイルと呼ぶ。

記録するトピックは一つ一つ指定できるが、引数-aを取ればすべてのトピックを記録できる。

バグファイル名を指定しない場合は、その時の日付と時刻がファイル名になる。

rosbag record <トピック名> <トピック名> ... <トピック名>
rosbag record -a

バグファイル名を指定する場合は引数に-Oを取る。バグファイルの拡張子は.bagになる。

rosbag record -O <バグファイル名> <トピック名> ... <トピック名>
rosbag record -O sample.bag -a

記録したバグファイルを再生する。

rosbag play <バグファイル名>

注 : roscoreを起動しておく必要がある

その他のコマンド

roscd: 移動コマンド

指定したディレクトリまで移動する。

roscd <パッケージ名>
roscd ros_torial

rosed: ファイル編集コマンド

指定したファイルを編集する。

rosed <パッケージ名>　<ファイル名>
rosed ros_tutorial time_pub.py