シミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法 Part3

ラズパイマウスを動かすまでの流れ

1. 距離センサの値の読み取り方

2. モータを動かし方

3. キーボードを用いたラズパイマウスの動かし方 ←今ここ

4. コントローラを用いたラズパイマウスの動かし方

5. 距離センサの値を利用したラズパイマウスの動かし方

6. 測域センサ(URG)を用いたSLAMの行い方

Part3ではキーボードを用いてシミュレータ上のラズパイマウスを動かしましょう。

キーボードを用いてゲーム感覚で操作できます。

キーボードでラズパイマウスを動かす

プログラムは以下のリポジトリで公開しています。

GitHub:raspimouse_sim_tutorial_program

まずフォークしてみましょう。 フォークは上記のリポジトリに飛び、ページの右上にあるForkのボタンを押せば出来ます。Forkすることで本家から派生して自分のリポジトリを作成することが出来ます。また自分のリポジトリとなっているので、加えた変更をコミットしておくことも出来ます。

次にクローンしましょう。 まずcatkin_ws/srcに移動します。

cd ~/catkin_ws/src

フォークした場合、クローンするときは以下のコマンドになります。

git clone https://github.com/自分のGitHubのユーザー名/raspimouse_sim_tutorial_program.git

フォークをしていない場合、クローンする時は以下のコマンドになります。

git clone https://github.com/yukixx6/raspimouse_sim_tutorial_program.git

実行方法

まず、前回と同様にRaspberry Pi Mouse Simulatorの起動に従い、Gazeboを起動しましょう。次にシミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法Part2に従い、モータを通電させましょう。

ラズパイマウスをキーボードで動かすためにはraspimouse_sim_tutorial_program の scripts ディレクトリの中にある raspimouse_sim_teleop.py を使用します。

別のターミナルで以下のコマンドを実行しましょう。

rosrun raspimouse_sim_tutorial_program raspimouse_sim_teleop.py

すると次のようにキー入力待機状態になります。

w: GO, s: BACK, a: LEFT, d: RIGHT >

よくあるゲームの移動方法と同じで w で前進、 s で後退、 a で左へ超信地旋回、 d で右へ超信地旋回できます。

Trubleshooting

Gazeboの動作がカクカクする/Gazeboのフレームレートが低い

描画が間に合っていない場合、Gazebo上のロボットの動きが鈍く見えます。 陰を描画しないようにすることでほとんどの場合は動作が改善します。

詳しくはROSトラブルシューティングをご覧ください。

rtlightsensorについてのエラー

[ERROR] [1515648685.827463, 0.414000]: failed to open rtlightsensor0

上記のエラーが繰り返し出る場合、デバイスファイルが無いことがあります。

ROSトラブルシューティングをご覧ください。

vel_publisherが起動しない

Unable to register with master node [http://127.0.0.1:11311]: master may not be running yet. Will keep trying.

上記のようなメッセージが出て、コマンド入力状態にならないことがあります。

ROSトラブルシューティングをご覧ください。