> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/ros_tutorial/how_to_create_srv.md). # 独自のサービスファイルの作り方 ## ROSチュートリアルの流れ 1. [ROSパッケージの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_pkg.md) 2. [トピックの書き方](/project/ros_tutorial/how_to_write_topic.md) 3. [独自のメッセージファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_msg.md) 4. [まとめて起動するやり方](/project/ros_tutorial/how_to_use_launch.md) 5. [サービスを書き方](/project/ros_tutorial/how_to_write_service.md) 6. [独自のサービスファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_srv.md) ←今ここ ## はじめに この章では、独自のサービスファイルを作成し、ROSで使用する方法を解説します。 [独自のメッセージファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_msg.md)で作成した日付と時間を配信するトピックを改良して、日付と時間を返すサービスを作成してみたいと思います。 ## サービスファイルの書き方 独自のサービスファイルは、`srv`ディレクトリに置きます。 無い場合は`srv`ディレクトリを作りましょう。 ``` roscd ros_tutorial/ mkdir srv ``` 要求に対し日時と時間を返すサービスを作成してみましょう。 ``` vim srv/DateTrigger.srv ``` `DateTrigger.srv`の中はこのように書きます。 ``` --- bool success int32 date float64 time ``` これは入力は何もなく、出力は`bool`の`success`と`int32`の`date`、`float64`の`time`を定義しています。 つまりサービスに対して、要求があったら`success`と`date`、`time`を返すということです。 次に`CMakeLists.txt`を編集します。 ``` roscd ros_tutorial/ vim CMakeLists.txt ``` 57行目からの`add_service_files`のコメントアウトを外し、59行目に`DateTrigger.srv`を追加します。 ![](/files/-LszhLnxk8cbOH2otaAs) `catkin_ws`に移動し、`catkin_make`を行います。 ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` これで準備完了です。 `DateTrigger.srv`が使用できるか確認していきます。 ``` rossrv show ros_tutorial/DateTrigger ``` 以下のように表示されたら、正しく作成できています。 ``` --- bool success int32 date float64 time ``` ## プログラムを改良 ### サーバ まず`ros_tutorial`パッケージに移動します。 ``` roscd ros_tutorial ``` `time_pub2.py`をコピーして`date_server.py`という名前で保存しましょう。 ``` cp scripts/time_pub2.py scripts/date_server.py vim scripts/date_server.py ``` プログラムを以下のように改良します。 {% code title="date\_server.py" %} ```python #!/usr/bin/env python import rospy from ros_tutorial.srv import DateTrigger, DateTriggerResponse from datetime import datetime def callback_srv(data): #changed l = [] d = DateTriggerResponse() d.date = '' #9~12 changed d.time = '' try: #add now = datetime.now() l = str(now) for i in range(0,10): d.date += l[i] for i in range(11,25): d.time += l[i] d.date = int(d.date.replace('-', '')) d.time = float(d.time.replace(':','')) d.success = True #22~25 changed except: d.success = False return d if __name__ == '__main__': rospy.init_node('date_server') #changed srv = rospy.Service('date_call', DateTrigger, callback_srv) #changed rospy.spin() ``` {% endcode %} 実行権限を与えます。 ``` chmod +x scripts/date_server.py ``` ### コード解説 `time_pub2.py`から変更したところを解説していきます。 ``` from ros_tutorial.srv import DateTrigger, DateTriggerResponse ``` 今回作成したサービスファイルをインポートします。 ``` def callback_srv(data): ``` `callback_srv`という関数名で定義してます。 ``` d = DateTriggereResponse() ``` `DateTriggereResponse`を`d`という名前でインスタンス化しています。 ``` try: now = datetime.now() l = str(now) for i in range(0,10): d.date += l[i] for i in range(11,25): d.time += l[i] d.date = int(d.date.replace('-', '')) d.time = float(d.time.replace(':','')) d.success = True ``` 処理自体は同じですが、最後に`return d`で`DateTriggerResponse`を返しています。 ``` except: d.success = False return d ``` 失敗の場合は`False`を返します。 ### クライアント 10カウントごとに時刻を取得するプログラムを書きます。 `date_client.py`という名前で作成しましょう。 ``` vim scripts/date_client.py ``` {% code title="date\_client.py" %} ```python #!/usr/bin/env python import rospy from ros_tutorial.srv import DateTrigger class Client(): def __init__(self): self.call = rospy.ServiceProxy('date_call', DateTrigger) self.res = "" def call(self): for i in range(11): print(i) rospy.sleep(0.1) self.res = self.call() print("~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~") print(self.res) print("~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~") rospy.sleep(1) if __name__ == '__main__': rospy.init_node("date_client") rospy.wait_for_service("date_call") c = Client() rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): c.call() rate.sleep() ``` {% endcode %} 実行権限を与えます。 ``` chmod +x scripts/date_client.py ``` ### コード解説 まずClientクラスから説明していきます。 ``` def __init__(self): self.call = rospy.ServiceProxy('date_call', DateTrigger) self.res = "" ``` `__init__`関数では今回呼び出すサービスの`date_call`を`self.call`という名前で宣言しています。 `self.res`は`self.call`で呼び出したサービスのレスポンスを受け取るための変数です。 ``` def call(self): for i in range(11): print(i) rospy.sleep(0.1) self.res = self.call() print("~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~") print(self.res) print("~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~") rospy.sleep(1) ``` `date_call`関数では10カウントした後、`self.res = self.call()`で結果を受け取り表示させています。 ``` if __name__ == '__main__': rospy.init_node("date_client") rospy.wait_for_service("date_call") ``` `date_client`というノード名で宣言し、`date_call`が立ち上がるのを待っています。 ``` c = Client() rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): c.call() rate.sleep() ``` `Client`クラスを`c`という名前でインスタンス化し、プログラムが終了するまで`call`関数を呼び出しています。 ## 実行方法 それぞれ別のターミナルで実行してください。 ``` roscore ``` ``` rosrun ros_tutorial date_server.py ``` ``` rosrun ros_tutorial date_client.py ``` ## 実行結果 `date_client.py`を実行したターミナルで以下のように表示されたら正しく実行できています。 ``` 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ success: True date: 20181114 time: 123304.60767 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ ``` 2018年11月14日の12時33分4.60767秒を指しています。 --- # Agent Instructions This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com. ## Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/ros_tutorial/how_to_create_srv.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.