シミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法 Part2

ラズパイマウスを動かすまでの流れ

1. 距離センサの値の読み取り方

2. モータを動かし方 ←今ここ

3. キーボードを用いたラズパイマウスの動かし方

4. コントローラを用いたラズパイマウスの動かし方

5. 距離センサの値を利用したラズパイマウスの動かし方

6. 測域センサ(URG)を用いたSLAMの行い方

ラズパイマウスにはステッピングモータが2つ付いています。このモータに信号を送り、ロボットを動かすことができます。ラズパイマウスのモータは400 [Hz]で1秒間につき1回転します。 Part2ではモータの動かし方について取り扱います。

まず、Part1と同様にRaspberry Pi Mouse Simulatorの動作確認に従い、Gazeboを起動します。

モータの通電

次にモータを「通電」させましょう。

実機ではスイッチとは別に、デバイスファイルの操作によりモータの電源をON/OFFできます。

モータが通電していない場合、モータに信号を送っても回転せず、ラズパイマウスは動きません。

シミュレータでは実際に電流が流れているわけではありませんが、実機と同じ操作をすることで、モータに送った信号通りにシミュレータ上のモータが動くようになります。

次の操作で通電させることができます。

echo 1 > /dev/rtmotoren0

モータが通電した場合、実機では特に音はなりませんが、シミュレータではわかりやすくするためピコという音がなります。 （効果音は効果音ラボさんからお借りしました。）

ラズパイマウスを動かす

実際のラズパイマウスは

ROSを介さずシミュレータ上のラズパイマウスを動かすことができます。

echo 200 > /dev/rtmotor_raw_l0
echo -200 > /dev/rtmotor_raw_r0

1行目は左モータに順方向に200Hz与えています。

2行目は右モータに逆方向に200Hz与えています。

2行目まで実行したとき、ラズパイマウスがその場で回転していたら正しく実行できています。

Trubleshooting

Gazeboの動作がカクカクする/Gazeboのフレームレートが低い

描画が間に合っていない場合、Gazebo上のロボットの動きが鈍く見えます。 陰を描画しないようにすることでほとんどの場合は動作が改善します。

詳しくはROSトラブルシューティングをご覧ください。

rtlightsensorについてのエラー

[ERROR] [1515648685.827463, 0.414000]: failed to open rtlightsensor0

上記のエラーが繰り返し出る場合、デバイスファイルが無いことがあります。

ROSトラブルシューティングをご覧ください。