Ubuntu 14.04を使用している場合はをご覧ください。
Ubuntu 16.04を使用している場合はをご覧ください。
概要
Gazebo上でRaspberry Pi Mouseをシミュレートできるようにするため、以下のソフトウェアをインストールします。
Gazebo 9.x (ROSとともにインストール)
ROSがすでにインストール済みの場合はこのページを飛ばしてを行ってください。
動作確認済み環境
Ubuntu Desktop 18.04 LTS 64bit
手順
を使用してインストール作業を進めていきます。
必要なコマンドをまとめると、以下のようになります。
これらのコマンドについてこの後細かく説明していきます。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)"
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
コマンド解説
ROSのインストール
インストーラを使用するに当たり、まずは以下のコマンドでパッケージマネージャ(apt)のパッケージリストを最新版にし、curlをインストールします。1行ずつ実行します。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
次にインストーラを実行します。
bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)"
このインストーラを使ってapt-getでインストールするパッケージは以下の通りです。
最終的に以下のログが出ていればインストール成功です。
***INSTRUCTION*****************
* do the following command *
* $ source ~/.bashrc *
* after that, try *
* $ LANG=C roscore *
*******************************
catkin_wsの準備
ROSのパッケージを保存するためのワークスペースを用意します。1行ずつ実行します。
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
Trubleshooting
catkin_makeに失敗する
$ catkin_make
Base path: /home/ubuntu/catkin_ws
Source space: /home/ubuntu/catkin_ws/src
Build space: /home/ubuntu/catkin_ws/build
Devel space: /home/ubuntu/catkin_ws/devel
Install space: /home/ubuntu/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
上記のようになにもビルドせず、目的のパッケージのcatkin_makeに失敗する場合があります。
setup.bashを再読み込みしてからcatkin_makeしてみてください。
