Raspberry Pi Mouse Simulatorのインストール方法

概要

Gazebo上でRaspberry Pi Mouseをシミュレートできるようにするため、以下のソフトウェアをインストールします。

• rt-net/raspimouse_sim

動作確認済み環境

• Ubuntu Desktop 14.04 LTS 64bit

  • ROS Indigo

  • Gazebo 2.x (ROSとともにインストール)

• Ubuntu Desktop 16.04 LTS 64bit

  • ROS Kinetic

  • Gazebo 7.x (ROSとともにインストール)

• Ubuntu Desktop 18.04 LTS 64bit

  • ROS Melodic

  • Gazebo 9.x (ROSとともにインストール)

ROSのインストールが完了していない場合はROSのインストール方法をご覧ください。

手順

ryuichiueda/raspimouse_sim_installerを使用してrt-net/raspimouse_simのインストール作業を進めていきます。

必要なコマンドをまとめると、以下のようになります。 これらのコマンドについてこの後細かく説明していきます。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
bash -exv -c "$(curl -SsfL https://git.io/raspimouse-sim-installer)"
source ~/.bashrc

コマンド解説

rt-net/raspimouse_simのインストール

インストーラを使用するに当たり、まずは以下のコマンドでパッケージマネージャ(apt)のパッケージリストを最新版にし、curl をインストールします。1行ずつ実行してください。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl

次にインストーラを実行します。

bash -exv -c "$(curl -SsfL https://git.io/raspimouse-sim-installer)"

最終的に以下のログが出ていればインストール成功です。

###HOW TO VERIFY###
# roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch
# rosrun raspimouse_control controller_vel_publisher.py

このインストーラではrt-net/raspimouse_simをダウンロードし、ビルドおよび実行に必要な追加パッケージをインストールしています。

最後に設定を再読み込みしてインストール完了です。

source ~/.bashrc

Trubleshooting

catkin_makeに失敗する

$ catkin_make
Base path: /home/ubuntu/catkin_ws
Source space: /home/ubuntu/catkin_ws/src
Build space: /home/ubuntu/catkin_ws/build
Devel space: /home/ubuntu/catkin_ws/devel
Install space: /home/ubuntu/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####

上記のようになにもビルドせず、目的のパッケージのcatkin_makeに失敗する場合があります。 setup.bashを再読み込みしてからcatkin_makeしてみてください。

詳しくはROSトラブルシューティングをご覧ください。