# Raspberry Pi Mouse Simulatorのインストール方法

## 概要

Gazebo上でRaspberry Pi Mouseをシミュレートできるようにするため、以下のソフトウェアをインストールします。

* [rt-net/raspimouse\_sim](https://github.com/rt-net/raspimouse_sim)

### 動作確認済み環境

* Ubuntu Desktop 14.04 LTS 64bit
  * ROS Indigo
  * Gazebo 2.x (ROSとともにインストール)
* Ubuntu Desktop 16.04 LTS 64bit
  * ROS Kinetic
  * Gazebo 7.x (ROSとともにインストール)
* Ubuntu Desktop 18.04 LTS 64bit
  * ROS Melodic
  * Gazebo 9.x (ROSとともにインストール)

ROSのインストールが完了していない場合は[ROSのインストール方法](/project/setup/how_to_install_ros_kinetic.md)をご覧ください。

## 手順

[ryuichiueda/raspimouse\_sim\_installer](https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_sim_installer)を使用して[rt-net/raspimouse\_sim](https://github.com/rt-net/raspimouse_sim)のインストール作業を進めていきます。

必要なコマンドをまとめると、以下のようになります。 これらのコマンドについてこの後細かく説明していきます。

```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
bash -exv -c "$(curl -SsfL https://git.io/raspimouse-sim-installer)"
source ~/.bashrc
```

## コマンド解説

### [rt-net/raspimouse\_sim](https://github.com/rt-net/raspimouse_sim)のインストール

インストーラを使用するに当たり、まずは以下のコマンドでパッケージマネージャ(apt)のパッケージリストを最新版にし、`curl` をインストールします。1行ずつ実行してください。

```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
```

次にインストーラを実行します。

```bash
bash -exv -c "$(curl -SsfL https://git.io/raspimouse-sim-installer)"
```

最終的に以下のログが出ていればインストール成功です。

```bash
###HOW TO VERIFY###
# roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch
# rosrun raspimouse_control controller_vel_publisher.py
```

このインストーラでは[rt-net/raspimouse\_sim](https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git)をダウンロードし、ビルドおよび実行に必要な追加パッケージをインストールしています。

最後に設定を再読み込みしてインストール完了です。

```bash
source ~/.bashrc
```

## Trubleshooting

### catkin\_makeに失敗する

```bash
$ catkin_make
Base path: /home/ubuntu/catkin_ws
Source space: /home/ubuntu/catkin_ws/src
Build space: /home/ubuntu/catkin_ws/build
Devel space: /home/ubuntu/catkin_ws/devel
Install space: /home/ubuntu/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
```

上記のようになにもビルドせず、目的のパッケージのcatkin\_makeに失敗する場合があります。\
`setup.bash`を再読み込みしてからcatkin\_makeしてみてください。

詳しくは[ROSトラブルシューティング](/project/troubleshooting.md#catkin_make-failed)をご覧ください。


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/setup/how_to_install_simulator.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.