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まとめて起動するやり方
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独自のメッセージファイルの作り方では、作成したプログラムを起動するときに
roscore
を立ち上げて、rosrun ros_tutorial time_pub2.py
、rosrun ros_tutorial timesub2.py
とそれぞれ起動していました。しかし毎回これらのプログラムを立ち上げるのは手間です。 そこでROSにはまとめて起動することができる
roslaunch
というコマンドがあります。この章では、
roslaunch
コマンドを使用して、まとめて複数のプ ログラムを起動するやり方について説明します。まず
roslaunch
コマンドで使用するlaunchファイルを書きましょう。 このlaunchファイルで起動するプログラムを指定することが出来ます。今回はtime_pub2.py
とtime_sub2.pyを
指定します。launchファイルは
launch
ディレクトリの中に置きます。ない場合は作成しましょう。roscd ros_tutorial
mkdir launch
ファイル名は
date.launch
とします。vim launch/date.launch
date.launch
<launch>
<node pkg="ros_tutorial" name="time_pub" type="time_pub2.py" />
<node pkg="ros_tutorial" name="time_sub" type="time_sub2.py" />
</launch>
<launch>
︙
</launch>
起動するnodeはこの間に書きます。
<node pkg="ros_tutorial" name="time_pub" type="time_pub2.py" />
<node pkg="ros_tutorial" name="time_sub" type="time_sub2.py" />
pkg
は起動するパッケージ名、name
はノード名、type
はプログラム名を書きます。roslaunch
コマンドで実行しましょう。roslaunch ros_tutorial date.launch
何もエラーを吐かなければ正常に立ち上がっています。
roslaunch
コマンドで立ち上げた場合、プログラム内のprint
は表示されません。 そのためrostopic
コマンドで トピックが動いているか確認しましょう。rostopic list
/Date_and_Time
/rosout
/rosout_agg
rostopic echo /Date_and_Time
date: 20181120
time: 172953.60466
---
date: 20181120
time: 172953.7045
---
︙
またプログラム内の
print
で表示できる--screen
という引数があります。roslaunch ros_tutorial date.launch --screen
date : 20181120 , time : 173715.503780
date : 20181120 , time : 173715.603760
date : 20181120 , time : 173715.701480
date : 20181120 , time : 173715.803500
date : 20181120 , time : 173715.902740
date : 20181120 , time : 173716.001930
date : 20181120 , time : 173716.101760
date : 20181120 , time : 173716.204750
︙
Last modified 3yr ago