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# まとめて起動するやり方
## ROSチュートリアルの流れ
1. [ROSパッケージの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_pkg.md)
2. [トピックの書き方](/project/ros_tutorial/how_to_write_topic.md)
3. [独自のメッセージファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_msg.md)
4. [まとめて起動するやり方](/project/ros_tutorial/how_to_use_launch.md) ←今ここ
5. [サービスの書き方](/project/ros_tutorial/how_to_write_service.md)
6. [独自のサービスファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_srv.md)
## はじめに
[独自のメッセージファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_msg.md)では、作成したプログラムを起動するときに`roscore`を立ち上げて、`rosrun ros_tutorial time_pub2.py` 、`rosrun ros_tutorial timesub2.py`とそれぞれ起動していました。
しかし毎回これらのプログラムを立ち上げるのは手間です。 そこでROSにはまとめて起動することができる`roslaunch`というコマンドがあります。
この章では、`roslaunch`コマンドを使用して、まとめて複数のプログラムを起動するやり方について説明します。
詳しい説明や、他のROSコマンドについては[よく使用するROSコマンド](/project/ros_tutorial/appendix/ros_comand.md)を御覧ください。
## launchファイルを書く
まず`roslaunch`コマンドで使用するlaunchファイルを書きましょう。 このlaunchファイルで起動するプログラムを指定することが出来ます。今回は`time_pub2.py`と`time_sub2.pyを`指定します。
launchファイルは`launch`ディレクトリの中に置きます。ない場合は作成しましょう。
```
roscd ros_tutorial
mkdir launch
```
ファイル名は`date.launch`とします。
```
vim launch/date.launch
```
{% code title="date.launch" %}
```
```
{% endcode %}
### コード解説
```
︙
```
起動するnodeはこの間に書きます。
```
```
`pkg`は起動するパッケージ名、`name`はノード名、`type`はプログラム名を書きます。
## 実行
`roslaunch`コマンドで実行しましょう。
```
roslaunch ros_tutorial date.launch
```
何もエラーを吐かなければ正常に立ち上がっています。
### 実行結果
`roslaunch`コマンドで立ち上げた場合、プログラム内の`print`は表示されません。 そのため`rostopic`コマンドでトピックが動いているか確認しましょう。
```
rostopic list
```
```
/Date_and_Time
/rosout
/rosout_agg
```
```
rostopic echo /Date_and_Time
```
```
date: 20181120
time: 172953.60466
---
date: 20181120
time: 172953.7045
---
︙
```
またプログラム内の`print`で表示できる`--screen`という引数があります。
```
roslaunch ros_tutorial date.launch --screen
```
```
date : 20181120 , time : 173715.503780
date : 20181120 , time : 173715.603760
date : 20181120 , time : 173715.701480
date : 20181120 , time : 173715.803500
date : 20181120 , time : 173715.902740
date : 20181120 , time : 173716.001930
date : 20181120 , time : 173716.101760
date : 20181120 , time : 173716.204750
︙
```