# まとめて起動するやり方
## ROSチュートリアルの流れ
1. [ROSパッケージの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_pkg.md)
2. [トピックの書き方](/project/ros_tutorial/how_to_write_topic.md)
3. [独自のメッセージファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_msg.md)
4. [まとめて起動するやり方](/project/ros_tutorial/how_to_use_launch.md) ←今ここ
5. [サービスの書き方](/project/ros_tutorial/how_to_write_service.md)
6. [独自のサービスファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_srv.md)
## はじめに
[独自のメッセージファイルの作り方](/project/ros_tutorial/how_to_create_msg.md)では、作成したプログラムを起動するときに`roscore`を立ち上げて、`rosrun ros_tutorial time_pub2.py` 、`rosrun ros_tutorial timesub2.py`とそれぞれ起動していました。
しかし毎回これらのプログラムを立ち上げるのは手間です。 そこでROSにはまとめて起動することができる`roslaunch`というコマンドがあります。
この章では、`roslaunch`コマンドを使用して、まとめて複数のプログラムを起動するやり方について説明します。
詳しい説明や、他のROSコマンドについては[よく使用するROSコマンド](/project/ros_tutorial/appendix/ros_comand.md)を御覧ください。
## launchファイルを書く
まず`roslaunch`コマンドで使用するlaunchファイルを書きましょう。 このlaunchファイルで起動するプログラムを指定することが出来ます。今回は`time_pub2.py`と`time_sub2.pyを`指定します。
launchファイルは`launch`ディレクトリの中に置きます。ない場合は作成しましょう。
```
roscd ros_tutorial
mkdir launch
```
ファイル名は`date.launch`とします。
```
vim launch/date.launch
```
{% code title="date.launch" %}
```
```
{% endcode %}
### コード解説
```
︙
```
起動するnodeはこの間に書きます。
```
```
`pkg`は起動するパッケージ名、`name`はノード名、`type`はプログラム名を書きます。
## 実行
`roslaunch`コマンドで実行しましょう。
```
roslaunch ros_tutorial date.launch
```
何もエラーを吐かなければ正常に立ち上がっています。
### 実行結果
`roslaunch`コマンドで立ち上げた場合、プログラム内の`print`は表示されません。 そのため`rostopic`コマンドでトピックが動いているか確認しましょう。
```
rostopic list
```
```
/Date_and_Time
/rosout
/rosout_agg
```
```
rostopic echo /Date_and_Time
```
```
date: 20181120
time: 172953.60466
---
date: 20181120
time: 172953.7045
---
︙
```
またプログラム内の`print`で表示できる`--screen`という引数があります。
```
roslaunch ros_tutorial date.launch --screen
```
```
date : 20181120 , time : 173715.503780
date : 20181120 , time : 173715.603760
date : 20181120 , time : 173715.701480
date : 20181120 , time : 173715.803500
date : 20181120 , time : 173715.902740
date : 20181120 , time : 173716.001930
date : 20181120 , time : 173716.101760
date : 20181120 , time : 173716.204750
︙
```
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/ros_tutorial/how_to_use_launch.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.