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まとめて起動するやり方

ROSチュートリアルの流れ
1.​ROSパッケージの作り方​
2.​トピックの書き方​
3.​独自のメッセージファイルの作り方​
4.​まとめて起動するやり方 ←今ここ
5.​サービスの書き方​
6.​独自のサービスファイルの作り方​
はじめに
​独自のメッセージファイルの作り方では、作成したプログラムを起動するときにroscoreを立ち上げて、rosrun ros_tutorial time_pub2.py 、rosrun ros_tutorial timesub2.pyとそれぞれ起動していました。
しかし毎回これらのプログラムを立ち上げるのは手間です。 そこでROSにはまとめて起動することができるroslaunchというコマンドがあります。
この章では、roslaunchコマンドを使用して、まとめて複数のプログラムを起動するやり方について説明します。
詳しい説明や、他のROSコマンドについてはよく使用するROSコマンドを御覧ください。
launchファイルを書く
まずroslaunchコマンドで使用するlaunchファイルを書きましょう。 このlaunchファイルで起動するプログラムを指定することが出来ます。今回はtime_pub2.pyとtime_sub2.pyを指定します。
launchファイルはlaunchディレクトリの中に置きます。ない場合は作成しましょう。
roscd ros_tutorial
mkdir launch
ファイル名はdate.launchとします。
vim launch/date.launch
date.launch
<launch>
    <node pkg="ros_tutorial" name="time_pub" type="time_pub2.py" />
    <node pkg="ros_tutorial" name="time_sub" type="time_sub2.py" />
</launch>
コード解説
<launch>
    ︙
</launch>
起動するnodeはこの間に書きます。
    <node pkg="ros_tutorial" name="time_pub" type="time_pub2.py" />
    <node pkg="ros_tutorial" name="time_sub" type="time_sub2.py" />
pkgは起動するパッケージ名、nameはノード名、typeはプログラム名を書きます。
実行
roslaunchコマンドで実行しましょう。
roslaunch ros_tutorial date.launch
何もエラーを吐かなければ正常に立ち上がっています。
実行結果
roslaunchコマンドで立ち上げた場合、プログラム内のprintは表示されません。 そのためrostopicコマンドでトピックが動いているか確認しましょう。
rostopic list
/Date_and_Time
/rosout
/rosout_agg
rostopic echo /Date_and_Time
date: 20181120
time: 172953.60466
---
date: 20181120
time: 172953.7045
---
​
        ︙
またプログラム内のprintで表示できる--screenという引数があります。
roslaunch ros_tutorial date.launch --screen
date : 20181120 , time : 173715.503780
date : 20181120 , time : 173715.603760
date : 20181120 , time : 173715.701480
date : 20181120 , time : 173715.803500
date : 20181120 , time : 173715.902740
date : 20181120 , time : 173716.001930
date : 20181120 , time : 173716.101760
date : 20181120 , time : 173716.204750
​
                ︙

独自のメッセージファイルの作り方

サービスの書き方

Last modified 3yr ago