# Raspberry Pi Mouse Simulatorの動作確認

## 概要

シミュレータを起動し、画面上にRaspberry Pi Mouseが出現することを確認してみましょう。

## 動作確認手順

シミュレータの起動とシミュレータの操作は同じTerminalのウィンドウではできません。 そこで、Terminalをウィンドウを2つ開き、一方でシミュレータを起動、もう一方でシミュレータの操作をします。

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LR5kuOPBcu6M1Ixpabj%2F-LR5kvO3jRZEZWQGqlh3%2Flaunch_two_terminals.png?generation=1542006758061302\&alt=media)

まず、1枚目のウィンドウでシミュレータ用のデバイスファイルを作成します。次のコマンドを入力します（管理者権限が必要です）。

```bash
rosrun raspimouse_fake gen_dev_file.sh
```

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LR5kuOPBcu6M1Ixpabj%2F-LR5kvO5-d8Z5j3dR5TI%2Frosrun_gen_dev_file.png?generation=1542006757250736\&alt=media)

次に、同じ1枚目のウィンドウでシミュレータを起動します。

```
roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch use_devfile:=true
```

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LR5kuOPBcu6M1Ixpabj%2F-LR5kvO7rdG3NAhHrDfS%2Froslaunch_raspimouse_with_samplemaze.png?generation=1542006757430273\&alt=media)

`raspimouse_with_samplemaze.launch`では3x3の簡易迷路が環境として指定されています。\
Gazeboが起動しますのでしばらく待ちます。

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LR5kuOPBcu6M1Ixpabj%2F-LR5kvO9_XfI72Nr5G7n%2Flaunch_gazebo.png?generation=1542006758192778\&alt=media)

Gazeboが起動できたのを確認したら、2枚目のウィンドウで以下のコマンドを入力します。

```
cat /dev/rtlightsensor0
```

![](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LR5kuOPBcu6M1Ixpabj%2F-LR5kvAtWA_ZCjNx1N4O%2Fcat_rtlightsensor0.png?generation=1542006757054871\&alt=media)

画像のように`37 65 516 36`など4種類の数字が表示されていればきちんと距離センサがシミュレートできています。

終了するときは、Gazeboのウィンドウの左上にある×ボタンを押すか、Gazeboを起動したターミナルで`Cont`キーと`C`キーを同時に押します。

以上で起動確認は完了です。