Raspberry Pi Mouse Simulatorの動作確認

概要

シミュレータを起動し、画面上にRaspberry Pi Mouseが出現することを確認してみましょう。

動作確認手順

シミュレータの起動とシミュレータの操作は同じTerminalのウィンドウではできません。 そこで、Terminalをウィンドウを2つ開き、一方でシミュレータを起動、もう一方でシミュレータの操作をします。

まず、1枚目のウィンドウでシミュレータ用のデバイスファイルを作成します。次のコマンドを入力します（管理者権限が必要です）。

rosrun raspimouse_fake gen_dev_file.sh

次に、同じ1枚目のウィンドウでシミュレータを起動します。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch use_devfile:=true

raspimouse_with_samplemaze.launchでは3x3の簡易迷路が環境として指定されています。 Gazeboが起動しますのでしばらく待ちます。

Gazeboが起動できたのを確認したら、2枚目のウィンドウで以下のコマンドを入力します。

cat /dev/rtlightsensor0

画像のように37 65 516 36など4種類の数字が表示されていればきちんと距離センサがシミュレートできています。

終了するときは、Gazeboのウィンドウの左上にある×ボタンを押すか、Gazeboを起動したターミナルでContキーとCキーを同時に押します。

以上で起動確認は完了です。