サービスの書き方
ROSチュートリアルの流れ
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はじめに
この章では、サービスの書き方について説明したいと思います。
サービスにはデータを要求する「クライアント」と応答する「サーバ」があります。
これはトピックの「サブスクライバ」と「パブリッシャ」の関係に似ていますが、サービスは更に応答の成否を知ることができます。
またトピックではメッセージ(.msg)を使用しましたが、サービスではサービスのファイル(.srv
)を使用します。
詳しくはROSでよく使用する用語を御覧ください。
サービスファイル
サービスでは.srv
という拡張子になっているファイルを使用します。 まず標準のサービスstd_srvs
のSetBool.srv
を見てみましょう。
以下のように表示されるはずです。
---
の上が入力、下が出力になります。
サービスサーバ
最初にサーバ側から書いていきます。
server.py
を作成します。
実行権限を与えます。
コード解説
ここまで今までと同じです。
標準のサービスのstd_srvs
の中にあるSetBool
とその出力に関するSetBoolResponse
をインポートしています。
先にメイン関数について説明します。
srv_server
というノードの名前にしています。
ここでサービスをインスタンスしています。service_call
がサービス名、SetBool
がサービスの型、callback_srv
がサービスの引数を返すコールバック関数名になります。
一番最初はready
と表示させておきます。
プログラムを終了させないようにしています。
最後にコールバック関数について解説します。
callback_srv
という関数名で、受け取った値をdata
という名前にしてます。
SetBoolResponse
をresp
という名前でインスタンス化しています。
Trueが入力された場合、つまり呼び出しがあった時、message
にcalledを書き込み、呼び出されたことを伝えるためsuccess
にTrueを書き込んでいます。
それ以外の場合やFalseが入力された場合は、message
にreadyを書き込み、呼び出されていないことを伝えるためsuccess
にFalseを書き込んでいます。
確認のため、message
を表示しています。
最後にサービスの型を返す必要があり、SetBoolResponse
をインスタンス化したresp
を返しています。
サービスクライアント
次にクライアント側を書いていきます。
client.py
を作成します。
実行権限を与えます。
コード解説
ここまで同じです。
SetBool
型をインポートしています。
ここでservice_call
というサービスが立ち上がるのを待ちます。
トピックを違い、サービスは一対一通信のため相手がいないとエラーを吐きます。 そのためサービスの立ち上がりを待っています。
sarvice_call
という名前のSetBool
型のサービスプロキシservice_client
を作成しています。
service_client
にTrueを与えています。
実行方法
それぞれ別のターミナルで実行してください。
実行結果
を実行した時、rosrun ros_tutorial server.py
を実行しているターミナルで、
と表示されたら、正常に動作しています。
別の方法
ここまで同じですが、こちらではrosservice
というコマンドを使用します。 このコマンドでもサーバに要求できます。
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