ROSとは

ROSとはロボットの制御のために開発されたフレームワーク (枠組み) です。Robot Operating Systemの頭文字をとった略称で「ロス」と読みます。 Operating Systemというキーワードを含みますが、Windows、macOS、UbuntuなどのコンピュータのOSとは違い、コンピュータのOSの上で動かすことができます。ソフトウェア開発者がロボット用のアプリケーションを作成する際に便利なライブラリとツールがセットになっています。

ROSは多くがオープンソースで開発されており、ROS用のライブラリも豊富にあります。開発言語も様々で、自分がよく知る言語や目的に合わせた言語で開発ができます。またシミュレータと連携でき、シミュレータを使用した開発が可能です。本チュートリアルではこのシミュレータを活用してROSに触れていきます。

ROS+ロボットシミュレータ

ROSは標準でGazeboというシミュレータと連携できます。Gazeboとは物理演算エンジンを搭載した3Dのロボットシミュレータです。Gazeboもオープンソースソフトウェアとして開発されています。

Raspberry Pi Mouse SimulatorもGazeboを使用しています。

Raspberry Pi Mouse on the robot simulator, Gazebo