# ROSとは

ROSとはロボットの制御のために開発されたフレームワーク (枠組み) です。**R**obot **O**perating **S**ystemの頭文字をとった略称で「ロス」と読みます。 Operating Systemというキーワードを含みますが、Windows、macOS、UbuntuなどのコンピュータのOSとは違い、コンピュータのOSの上で動かすことができます。ソフトウェア開発者がロボット用のアプリケーションを作成する際に便利なライブラリとツールがセットになっています。 

ROSは多くがオープンソースで開発されており、ROS用のライブラリも豊富にあります。開発言語も様々で、自分がよく知る言語や目的に合わせた言語で開発ができます。またシミュレータと連携でき、シミュレータを使用した開発が可能です。本チュートリアルではこのシミュレータを活用してROSに触れていきます。

## ROS+ロボットシミュレータ

ROSは標準で**Gazebo**というシミュレータと連携できます。Gazeboとは物理演算エンジンを搭載した3Dのロボットシミュレータです。Gazeboもオープンソースソフトウェアとして開発されています。

Raspberry Pi Mouse SimulatorもGazeboを使用しています。

![Raspberry Pi Mouse on the robot simulator, Gazebo](https://164413620-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LQj-2xtXRtxfWAIKc7B%2F-LRFtC9ejeQkdy3yzSJ8%2F-LRFtJ2XThNxwrRmxE2S%2Fraspimouse_samplemaze.png?alt=media\&token=06b48c96-565d-404c-a4c1-8e57d55d6767)