# ROSとは

ROSとはロボットの制御のために開発されたフレームワーク (枠組み) です。**R**obot **O**perating **S**ystemの頭文字をとった略称で「ロス」と読みます。 Operating Systemというキーワードを含みますが、Windows、macOS、UbuntuなどのコンピュータのOSとは違い、コンピュータのOSの上で動かすことができます。ソフトウェア開発者がロボット用のアプリケーションを作成する際に便利なライブラリとツールがセットになっています。 

ROSは多くがオープンソースで開発されており、ROS用のライブラリも豊富にあります。開発言語も様々で、自分がよく知る言語や目的に合わせた言語で開発ができます。またシミュレータと連携でき、シミュレータを使用した開発が可能です。本チュートリアルではこのシミュレータを活用してROSに触れていきます。

## ROS+ロボットシミュレータ

ROSは標準で**Gazebo**というシミュレータと連携できます。Gazeboとは物理演算エンジンを搭載した3Dのロボットシミュレータです。Gazeboもオープンソースソフトウェアとして開発されています。

Raspberry Pi Mouse SimulatorもGazeboを使用しています。

![Raspberry Pi Mouse on the robot simulator, Gazebo](/files/-LRFtJ2XThNxwrRmxE2S)


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

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```
GET https://raspimouse-sim-tutorial.gitbook.io/project/introduction/ros.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

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