ROS Indigoのインストール方法(Ubuntu Trusty)
Ubuntu 16.04を使用している場合はROSのインストール方法(Ubuntu Xenial)をご覧ください。 Ubuntu 18.04を使用している場合はROSのインストール方法(Ubuntu Bionic)をご覧ください。
概要
Gazebo上でRaspberry Pi Mouseをシミュレートできるようにするため、以下のソフトウェアをインストールします。
ROS Indigo
Gazebo 2.x (ROSとともにインストール)
ROSがすでにインストール済みの場合はこのページを飛ばしてRaspberry Pi Mouse Simulatorのインストールを行ってください。
動作確認済み環境
Ubuntu Desktop 14.04 LTS 64bit
手順
Tiryoh/ros_setup_scripts_Ubuntu14.04_desktopを使用してインストール作業を進めていきます。
ROSをインストール
catkin_ws
を準備
必要なコマンドをまとめると、以下のようになります。 これらのコマンドについてこの後細かく説明していきます。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-indigo-desktop)"
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
コマンド解説
ROSのインストール
今回はROSのインストールにTiryoh/ros_setup_scripts_Ubuntu14.04_desktopを使用します。
インストーラを使用するに当たり、まずは以下のコマンドでパッケージマネージャ(apt)のパッケージリストを最新版にし、curlをインストールします。1行ずつ実行してください。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y curl
次にインストーラを実行します。
bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-indigo-desktop)"
このインストーラを使ってapt-getでインストールするパッケージは以下の通りです。
ros-indigo-desktop-full
最終的に以下のログが出ていればインストール成功です。
***INSTRUCTION*****************
* do the following command *
* $ source ~/.bashrc *
* after that, try *
* $ LANG=C roscore *
*******************************
ROSのインストールについて詳しく調べたい場合はROS Wikiをご覧ください。
catkin_ws
の準備
catkin_ws
の準備ROSのパッケージを保存するためのワークスペースを用意します。1行ずつ実行してください。
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
Trubleshooting
catkin_makeに失敗する
$ catkin_make
Base path: /home/ubuntu/catkin_ws
Source space: /home/ubuntu/catkin_ws/src
Build space: /home/ubuntu/catkin_ws/build
Devel space: /home/ubuntu/catkin_ws/devel
Install space: /home/ubuntu/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
上記のようになにもビルドせず、目的のパッケージのcatkin_makeに失敗する場合があります。
setup.bash
を再読み込みしてからcatkin_makeしてみてください。
詳しくはROSトラブルシューティングをご覧ください。
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