ROSパッケージの作り方

ROSチュートリアルの流れ

はじめに

ROSチュートリアルでは、実際にROSパッケージを作成し、独自のカスタマイズをしてみたいと思います。
パッケージとは、目的に沿ったプログラムなどの集合体であり、開発はパッケージ単位で行われます。

ROSパッケージを作る

ROSパッケージはcatkin_ws/srcの中で作成するため、catkin_ws/srcに移動しましょう。
cd ~/catkin_ws/src
ではROSパッケージを作っていきましょう。
まずコマンドの説明をします。
<例> catkin_create_pkg <パッケージ名> std_msgs rospy roscpp
catkin_create_pkgはパッケージを作成するときに用いるcatkinコマンドです。
std_msgsとrospy、roscppは依存パッケージであり、以下のようになっています。
  • std_msgs : 標準のメッセージの型
  • rospy : pythonをROSで使用するときに必要になるモジュール
  • roscpp : C++をROSで使用するときに必要になるモジュール
今回はros_tutorialというパッケージ名にします。以下のコマンドを実行してください。
catkin_create_pkg ros_tutorial std_msgs rospy roscpp
catkin_wsに移動し、catkin_makeをします。
cd ../
catkin_make
catkin_makeとは、catkin_ws/srcにあるパッケージをビルドするときに使用します。 またパッケージを追加した時や、C++のプログラムを追加・変更したときも行います。
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