ROSパッケージの作り方

ROSチュートリアルの流れ

1. ROSパッケージの作り方 ←今ここ

2. トピックの書き方

3. 独自のメッセージファイルの作り方

4. まとめて起動するやり方

5. サービスの書き方

6. 独自のサービスファイルの作り方

はじめに

ROSチュートリアルでは、実際にROSパッケージを作成し、独自のカスタマイズをしてみたいと思います。

パッケージとは、目的に沿ったプログラムなどの集合体であり、開発はパッケージ単位で行われます。

ROSパッケージを作る

ROSパッケージはcatkin_ws/srcの中で作成するため、catkin_ws/srcに移動しましょう。

cd ~/catkin_ws/src

ではROSパッケージを作っていきましょう。

まずコマンドの説明をします。

<例>　catkin_create_pkg <パッケージ名> std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkgはパッケージを作成するときに用いるcatkinコマンドです。

std_msgsとrospy、roscppは依存パッケージであり、以下のようになっています。

• std_msgs : 標準のメッセージの型

• rospy : pythonをROSで使用するときに必要になるモジュール

• roscpp : C++をROSで使用するときに必要になるモジュール

今回はros_tutorialというパッケージ名にします。以下のコマンドを実行してください。

catkin_create_pkg ros_tutorial std_msgs rospy roscpp

catkin_wsに移動し、catkin_makeをします。

cd ../
catkin_make

catkin_makeとは、catkin_ws/srcにあるパッケージをビルドするときに使用します。 またパッケージを追加した時や、C++のプログラムを追加・変更したときも行います。